University of Oulu

Robottisolun ohjauksen ja toimilaitteiden simulointi

Saved in:
Author: Määttä, Antti1
Organizations: 1University of Oulu, Faculty of Technology, Mechanical Engineering
Format: ebook
Version: published version
Access: open
Online Access: PDF Full Text (PDF, )
Persistent link: http://urn.fi/URN:NBN:fi:oulu-201809062736
Language: Finnish
Published: Oulu : A. Määttä, 2018
Publish Date: 2018-09-06
Thesis type: Master's thesis (tech)
Tutor: Liedes, Toni
Saaranen, Juha
Reviewer: Liedes, Toni
Alatalo, Juho
Description:
Tämän diplomityön tavoitteena oli simuloida koneen ohjausta ja toimilaitteen käyttäytymistä. Työn tuloksena syntyi matemaattinen malli servo-ohjaimesta ja lineaarimoottorista, jonka avulla ohjataan monikappalesimulointia. Monikappalesimuloinnin avulla tutkitaan koneisiin aiheutuvia värähtelyjä ja niiden eliminointia. Tutkimuksen pohjaksi tutustuttiin alan kirjallisuuteen ja tieteellisiin artikkeleihin. Niiden perusteella haettiin apuja matemaattiseen mallintamiseen ja säätimen virittämiseen. Työssä selvitettiin servo-ohjaimen ja lineaarisen sähkömoottorin matemaattinen toimintaperiaate ja mallinnettiin niiden toiminta SolidThinking: Activate -ohjelmalla. Simulaatioiden tuloksia verrataan oikeasta koneesta mitattuihin värähtelymittausten tuloksiin. Todellisesta koneesta tallennettiin paikan ja nopeuden ohjaussignaalit, sekä toteutuneet paikka-, nopeus- ja virta-arvot. Ohjaussignaaleja käytettiin mallin herätteenä. Paikka-, nopeus- ja virta-arvoja käytettiin apuna, kun verrattiin simulointituloksia todelliseen koneeseen. Työn tuloksena saatiin servo-ohjaimen ja sähkömoottorin matemaattinen malli, joka kuvaa hyvin todellisten servo-ohjaimen ja sähkömoottorin toimintaa. Tulevaisuudessa uusia koneita suunniteltaessa voidaan mallin avulla välttää värähtelystä aiheutuvia ongelmia.
see all

In this Master’s Thesis a mathematical model of servo-controller and linear induction motor is made. Multibody simulation model is driven by this model. Vibration of pro-duction machine will be studied and eliminated help by this model. The study is based on literature and scientific articles. They give the base to mathematical modeling and controllers tuning. In this study the servo-controller and linear induction motor’s operation is modelled with SolidThinking: Activate. The results of the simulation are compared with the measured data from a real machine. Location and control signals are recorded from the real machine. These signals are used to drive the model. Position, speed and current values are measured, too. These are used to compare the mathematical model’s behavior to the real machine. As a result of the work, a mathematical model of the servo controller and the electric motor was obtained. It behaves very similar to that of the actual servo controller and the electric motor. In the future, when designing new machines, the model could help to eliminate problems caused by vibration.
see all

Subjects:
Copyright information: © Antti Määttä, 2018. This publication is copyrighted. You may download, display and print it for your own personal use. Commercial use is prohibited.