JultikaUniversity of Oulu repository

Abstract

This bachelor’s thesis familiarizes with multi-robot cooperation. The main interest is in two robot manipulators. This thesis is a literature review. The operation of the robot and the phenomena that act on them while in operation are investigated from kinematics and command architecture point of view.

This thesis is based on manuals from two KUKA robots from University of Oulu, so in the future the use and understanding of their cooperation would be easier.

The results gave good understanding of robot software calculations for trajectories and geometrics and what other has to consider when controlling a multi-robot system.

This is a good base for deeper theoretical research for robot system software and practical testing.

Usean robotin yhteiskäyttö

Tiivistelmä

Tässä opinnäytetyössä perehdytään usean robotin yhteiskäyttöön, jossa mielenkiinnon kohteena on kahden robottikäden yhteistoiminta. Työ on kirjallisuuskatsaus. Robottien toimintaa ja niihin vaikuttavia asioita tarkastellaan niin kinematiikan, kuin ohjelmisto- ja käskyarkkitehtuurin kautta.

Työn pohjana käytettiin yliopistolla olevien KUKA robottikäsien oppaita, jotta jatkossa niiden yhteiskäyttö olisi helpommin ymmärrettävissä.

Työn tulokset avasivat sitä, miten robottien ohjelmisto ohjaa ja laskee tarvittavat liikeradat ja geometriat ja mitä kaikkea usean robotin ohjauksessa pitää ottaa huomioon.

Tämä on hyvä pohja syvemmälle teoreettiselle robottiohjelmistolle tai käytännön testaamiselle.