JultikaUniversity of Oulu repository

Abstract

Feature based robot programming lowers the skill level that is needed to program industrial robots. The features of a work object are used to create a task for the robot by sequencing robot skills. In this thesis tools were developed that is used to generate sequences and parameters for robot skills.

The tools were tested in two applications. First application utilizes a 6D tracker to generate a skill sequence as a control recipe, with skill parameters, to be used by a skill control system of a robot.

In the second application, a CAD model of work object in STEP format is used to generate control recipes with parameters for skills. The recipe generation uses geometrical features like vertices and edges of the target object. The open source Open Cascade CAD kernel was used to visualize and select features from the CAD model. Methods for annotating geometrical features and other product information to STEP models was developed.

Piirrepohjainen robotin ohjelmointi

Tiivistelmä

Piirrepohjainen robotin ohjelmointi laskee robotin ohjelmoimiseen tarvittavaa tietotaitoa. Käsiteltävän kappaleen piirteitä käytettään muodostamaan tehtävän, joka koostuu järjestyksessä suoritettavista robotin taidoista. Tässä työssä kehitettiin työkaluja, joilla voidaan luoda tarvittavia parametreja robotin taidoille.

Työkaluja testattiin kahdella sovelluksella. Ensimmäisessä sovelluksessa käytettiin anturia, joka seuraa osoitintyökalun kärjen paikkaa ja työkalun orientaatiota robotin taitopohjaisen ohjauksen ohjausreseptien parametrien muodostamiseen.

Toisessa sovelluksessa työkappaleen 3D-mallia STEP formaatissa käytettiin taitojen suorittamiseen liittyvän ohjausreseptin parametrien muodostamiseen. Parametrit laskettiin kappaleen geometrian osista kuten reunaviivoista ja pisteistä. Avoimen lähdekoodin Open Cascade geometriamoottoria käytettiin STEP mallien visualisointiin ja piirteiden valitsemiseen. Lisäksi kehitettiin menetelmä, jolla STEP malliin voidaan lisätä tietoa käytetyistä piirteistä ja muuta taitojen ohjelmointiin liittyvää tietoa myöhempää käyttöä varten.